Fis-sistema ta 'awtomazzjoni tal-loġistika tal-manifattura tal-karozzi, it-tħaddim stabbli ta' AGVs (Vetturi Awtomatizzati Gwidati) tiddetermina direttament l-effiċjenza u l-eżattezza tal-mudell SPS (Set Parts Supply). F'ċertu proġett SPS, tliet kwistjonijiet tekniċi ewlenin ta 'spiss seħħew fit-tagħmir AGV: tneħħija tal-pjanċa tal-irfigħ, derailment tat-tagħbija, u devjazzjoni tal-pożizzjonament tal-pallet pin. Dan id-dokument janalizza l-kawżi fundamentali mill-perspettivi tal-kalkolu mekkaniku, id-disinn strutturali u l-prinċipji tat-trażmissjoni, u jipproponi soluzzjonijiet prattiċi, fil-livell tas-sistema- biex jipprovdu referenza teknika għall-applikazzjoni affidabbli tal-AGVs fil-loġistika tal-manifattura tal-karozzi.
1. Clearance Eċċessiv wara l-Ibbrejkjar tal-Pjanċa tal-Irfigħ: Ottimizzazzjoni Doppju tat-Trażmissjoni u l-Meshing tal-Gear
Bħala l-komponent tal-qalba għall-ġarr tal-karrettuni tal-materjal, il-pjanċa tal-irfigħ għad għandha spazju li jista 'jiċċaqlaq manwalment anke meta l-brejk ikun imqabbad bis-sħiħ. Taħt it-tagħbija, il-karrettun tal-materjal xorta jista 'jkun imdawwar kontra l-arloġġ, li jaffettwa serjament l-eżattezza tal-pożizzjonament u joħloq riskji ta' devjazzjoni materjali.
(1) Analiżi tal-Kawża ta 'l-Għeruq: Konnessjoni tat-Trażmissjoni u Difetti tal-Gear Meshing
Permezz tat-tneħħija u l-analiżi tas-sistema tat-trażmissjoni tal-pjanċa tal-irfigħ AGV, instabu li l-problemi joriġinaw prinċipalment mill-aspetti li ġejjin:
Ħsara tal-konnessjoni tat-trażmissjoni mutur-gearbox
Il-konnessjoni bejn il-mutur u l-gearbox tuża kullar tal-ikklampjar bil-viti. It-torque tal-issikkar oriġinali ma kienx biżżejjed. Taħt it-tagħbija, l-ispostament mikro angolari seħħ bejn il-gearbox u l-mutur, u ħoloq "spazju ta 'rotazzjoni ħielsa."
Spazju tal-malji eċċessiv fil-par tal-irkaptu
It-tneħħija tal-malji bejn l-irkaptu kbir li jġorr id-dawrien (180 snien) u l-pinion tal-ħruġ tal-gearbox (20 snien) qabeż it-tolleranza tad-disinn, amplifikat aktar l-ammont ta 'logħob ħieles rotazzjonali fil-pjanċa tal-irfigħ.
(2) Kalkolu tal-Konfini Mekkaniku: Il-Kwantifikazzjoni tal-Forza Esterna Meħtieġa biex Dawwar il-Pjanċa
Ibbażat fuq il-prinċipji tat-trażmissjoni tat-torque, il-mudell totali tat-torque reżistenti meħtieġ biex iddawwar il-pjanċa huwa stabbilit:
FL Akbar minn jew ugwali għal T × i₁ × η₁ × η₂ × i₂
F:Forza meħtieġa biex iddawwar il-pjanċa (N)
L:Distanza mill-punt tal-applikazzjoni tal-forza saċ-ċentru tal-pjanċa (m)
T:Torque li jżomm il-brejk (1.5 Nm)
i₁:Proporzjon tat-tnaqqis tal-gearbox (40)
i₂:Proporzjon ta' trażmissjoni tal-ger (190/20=9)
η₁:Effiċjenza tal-gearbox (0.98)
η₂:Effiċjenza tal-ger (0.95)
Il-kalkolu juri li meta d-driegħ tal-forza huwa 0.6 m, 1.0 m, u 1.5 m, il-forzi meħtieġa huma 873.8 N, 502.7 N, u 335.0 N, li jikkorrispondu għal mases ekwivalenti ta '87.4 kg, 50.3 kg u 33.5 kg. Ir-riżultati jindikaw li l-istruttura mekkanika waħedha ma tistax telimina kompletament it-tneħħija; kumpens tas-sistema ta' kontroll-huwa meħtieġ.
(3) Soluzzjonijiet Sistematiċi ta' Rettifikazzjoni
Aġġornament tal-konnessjoni tat-trażmissjoni
Ibdel il-konnessjoni tal-morsa oriġinali b'gearbox NORD b'ċavetta. L-istruttura ewlenija tipprevjeni rotazzjoni relattiva bejn il-mutur u l-gearbox, u telimina kompletament il-logħob ħieles rotazzjonali.
Ottimizzazzjoni tal-malji tal-ger
Aġġustament tad-distanza taċ-ċentru:Mitħna t-toqob tal-immuntar tal-gearbox biex tikkontrolla t-tneħħija tal-malji fi żmien 0.1–0.15 mm.
Materjal u aġġornament tal-proċess:Uża 20CrMnTi bil-karburizzazzjoni u t-tifi biex tilħaq l-eżattezza tal-Grad 6 (GB/T 10095.1-2008).
Żid konnessjoni taċ-ċavetta parallela:Ottimizza t-tolleranza H9/h8 biex tnaqqas it-tneħħija rotazzjonali bejn l-irkaptu u x-xaft.
Kumpens-sistema ta' kontroll
Algoritmu ta' kumpens ta' clearance huwa inkorporat fil-kontrollur AGV. Wara l-ibbrejkjar, l-encoder jiċċekkja d-devjazzjoni residwa; jekk 'il fuq minn 0.5 gradi, is-sistema twettaq aġġustament fin awtomatiku biex iżżomm id-devjazzjoni finali fi ħdan ± 0.1 grad.
2. Derailment tat-Tagħbija AGV: Titjib fis-Sistema fid-Distribuzzjoni tat-Tagħbija u l-Adattabilità tal-Binarji
L-AGV ta' spiss inqala' meta kien qed jittrasporta tank tal-ħażna tal-arja ta' 1000 kg. Il-validazzjoni tal-ħardwer ta 'rutina ma sabet l-ebda anormalitajiet, li teħtieġ analiżi aktar profonda mid-distribuzzjoni tat-tagħbija u perspettivi ta' mġiba dinamika.
(1) Verifika tal-Kapaċità tal-Hardware
Il-verifika tal-qawwa tas-sewqan, it-torque tal-ħruġ, u l-forza tal-ippressar tar-rebbiegħa kkonfermat li l-parametri kollha teoretikament jissodisfaw ir-rekwiżiti tat-tagħbija, u teskludi qawwa insuffiċjenti bħala l-kawża.
(2) Kawżi Għeruq ta' Derailment
Eċċentriċità tat-tagħbija li tirriżulta fi pressjoni irregolari tar-roti
It-tank ta 'l-arja ċilindriku kkawża li ċ-ċentru tal-gravità jiddevja 150-200 mm miċ-ċentru AGV, żied b'mod sinifikanti l-pressjoni tar-rota fuq naħa waħda u naqqasha fuq in-naħa l-oħra. Waqt l-isteering jew il-passaġġ tal-ġonot tal-binarji, id-derailment isir aktar probabbli.
Preċiżjoni tal-interface tal-binarji insuffiċjenti
Xi ġonot tal-binarji kellhom differenzi ta 'għoli ta' 0.5–0.8 mm (speċifikazzjoni Inqas minn jew ugwali għal 0.3 mm). AGVs ta' tagħbija-tqal jipproduċu forzi ta' impatt meta jgħaddu minn ġonot bħal dawn, u jżidu l-probabbiltà ta' derailment.
Algoritmu ta' kontroll ta' l-istering mhux adattat għal kundizzjonijiet ta'-tagħbija tqila
Il-mod ta 'l-istering ta' veloċità angolari fissa ma jqisx inerzja miżjuda taħt tagħbijiet tqal, li jamplifika l-forzi ta 'l-impatt fil-ġonot tal-binarji.
(3) Miżuri ta' Rettifikazzjoni Komprensivi
Kontroll u monitoraġġ tat-tagħbija
Terminu-qasir:Naqqas-tagħbija waħda għal 800 kg; limitu taċ-ċentru-ta'-devjazzjoni tal-gravità għal Inqas minn jew ugwali għal 50 mm.
-Tul fit-tul:Żid sensuri tal-eċċentriċità tat-tagħbija-; jipprojbixxi l-istartjar tal-AGV meta jaqbeż il-limiti.
Ir-restawr tal-eżattezza tal-ġonta tal-binarji
Itħan u livella l-ġonot biex tiżgura Inqas minn jew ugwali għal 0.3 mm differenza fl-għoli.
Żid buffers tal-polyurethane biex tnaqqas il-vibrazzjoni tal-impatt.
Aġġornament tal-algoritmu tal-kontroll tal-istering
Stabbilixxi tabella ta' tqabbil ta' tagħbija-veloċità angolari biex tillimita l-veloċità ta' l-istering taħt tagħbija tqila.
Uża l-viżjoni biex tidentifika l-ġonot tal-binarji u-naqqas il-veloċità b'mod preventiv.
3. Devjazzjoni tal-Pożizzjonament tal-Pin tal-Palits: Kumpens tas-Sistema F'Sorsi ta' Żbalji Multipli
Meta l-AGV tal-irfigħ jesegwixxi l-inserzjoni tal-brilli, ħafna drabi jonqos milli jingaġġa t-toqob tal-qfil tal-karrettun tal-materjal. Il-kawża ewlenija hija l-akkumulazzjoni ta 'żbalji f'diversi stadji: tqegħid manwali, moviment tal-karrettun, disinn strutturali, u rotazzjoni AGV.
(1) Analiżi tas-Sors ta 'Żball
Żball manwali fl-allinjament:Id-devjazzjoni tat-tqegħid inizjali tista 'tilħaq ±20 mm.
Drift tal-karrettun:L-inklinazzjoni tal-art tikkawża drift sekondarju ta '±10 mm.
Struttura difettuża tat-toqba:Pjanċa rqiqa tal-azzar u disinn ta' toqba-dritta ma jistgħux jassorbu d-devjazzjoni.
Żball tal-pjanċa rotazzjonali:Mikro-moviment waqt l-irfigħ jintroduċi devjazzjoni koassjali.
(2) Soluzzjonijiet ta' Kontroll ta' Żbalji tal--katina sħiħa
Sistema ta 'allinjament riġida
Installa waqfiet tal-art b'forma ta' L-kombinati ma' sensuri tal-allinjament tal-lejżer biex tnaqqas id-devjazzjoni inizjali għal ±3 mm.
Disinn ta' kontra-rift għall-karrettuni
Żid xandara tal-brejk tar-ratchet biex tevita ċ-ċaqliq fuq għoljiet Inqas minn jew ugwali għal grad 1.
Aġġornament tal-istruttura tat-toqba tal-pożizzjonament
Ibdel pjanċa rqiqa ta '1.5 mm b'azzar Q345 ta' 8 mm.
Ibdel toqba dritta għal toqba komposta b'ċanfrin ta '60 grad; dijametru tad-daħla φ15 mm; sezzjoni gwida tul 10 mm.
Hone ħajt ta 'ġewwa biex titnaqqas il-frizzjoni.
Sistema ta' kumpens ibbażata fuq il-viżjoni
Kamera tal-viżjoni tidentifika l-pożizzjoni attwali tat-toqba u tmexxi l-kumpens X/Y/θ tal-pjanċa li ddur biex iżżomm id-devjazzjoni koassjali Inqas minn jew ugwali għal 2 mm.
4. Sommarju
Il-kwistjonijiet AGV diskussi f'dan id-dokument essenzjalment jirriflettu tqabbil insuffiċjenti tas-sistema fost strutturi mekkaniċi, algoritmi ta 'kontroll, u kundizzjonijiet tal-qasam. Permezz ta 'l-approċċ ta' inġinerija sistematika ta '"analiżi kwantitattiva, koordinazzjoni sħiħa-katina, u kumpens kombinat dinamiku-statiku", is-soluzzjonijiet implimentati kisbu riżultati notevoli: il-kwistjoni tal-clearance tal-pjanċa tal-irfigħ ġiet solvuta kompletament, il-frekwenza tad-derailment tal-AGV niżlet għal żero, u r-rata ta' suċċess tal-inserzjoni tal-pin żdiedet għal 99.5%. Dawn is-soluzzjonijiet jipprovdu referenza siewja għat-titjib tal-istabbiltà tas-sistema AGV f'xenarji ta'-loġistika b'rendiment għoli bħall-manifattura tal-karozzi.
