Introduzzjoni
Fis-sistemi moderni AGV u AMR ir-rota tas-sewqan hija waħda mill-aktar komponenti kritiċi li jiddeterminaw il-prestazzjoni tas-sistema. L-istabbiltà tat-tidwir tal-kapaċità tat-tagħbija tal-kapaċità tal-aċċelerazzjoni u l-affidabbiltà fit-tul huma kollha direttament influwenzati mid-disinn tas-sistema tas-sewqan.
F'ħafna proġetti ta 'inġinerija l-għażla tal-mutur għadha bbażata fuq il-piż tal-vettura jew l-esperjenza empirika. Madankollu rota differenzjali tas-sewqan AGV topera taħt kundizzjonijiet dinamiċi multipli u kull kundizzjoni tpoġġi rekwiżiti differenti fuq it-torque tal-mutur u t-tqabbil tal-inerzja.
Disinn komplut għandu jikkunsidra moviment dritta mgħawġa u rotazzjoni fil-post. Fost dawn il-kundizzjonijiet operattivi fil-post ir-rotazzjoni tipikament teħtieġ l-ogħla torque u ssir il-fattur ewlieni fid-daqs tal-mutur.
Dan l-artikolu jipprovdi metodu ta 'inġinerija prattiku għall-kalkolu tat-torque u t-tqabbil tal-inerzja għal AGVs tar-roti tas-sewqan differenzjali żviluppati minn Plutools u Yikong Intelliġenti Tagħmir.
Struttura tad-Differenzjali tas-Sistema tar-Rota tas-Show
AGV differenzjali tas-sewqan tipikament jikkonsisti f'żewġ roti tas-sewqan bil-qawwa u roti multipli caster għall-appoġġ.
Il-moviment tal-vettura huwa kkontrollat billi tiġi aġġustata d-differenza tal-veloċità bejn ir-roti tas-sewqan tax-xellug u tal-lemin.
Veloċità ugwali tirriżulta f'moviment dritta
Veloċità differenti tirriżulta f'moviment mgħawweġ
Direzzjoni opposta tirriżulta f'rotazzjoni fil-post
Din l-archiPLTture tintuża ħafna f'sistemi ta 'tugger AGVs AMRs industrijali u pjattaformi awtomatizzati għall-immaniġġjar tal-materjal minħabba l-istruttura sempliċi tagħha u l-affidabbiltà għolja.
Mudell tar-Reżistenza għall-Moviment
Ir-reżistenza totali tas-sewqan tikkonsisti fi tliet komponenti ewlenin
Reżistenza għat-tidwir
F_roll=(m - m_drive) * g * mu
m hija l-massa totali tal-vettura
m_drive hija tagħbija sostnuta minn roti tas-sewqan
mu huwa koeffiċjent tar-reżistenza għat-tidwir skont il-kundizzjonijiet tal-art
Forza ta' aċċelerazzjoni
F_acc=m * a
a hija l-aċċelerazzjoni tal-vettura
Dan huwa fattur ewlieni fil-prestazzjoni dinamika speċjalment għal applikazzjonijiet AMR b'veloċità għolja
Reżistenza tal-grad
F_grade=m * g * sin(theta)
theta huwa l-angolu tal-inklinazzjoni
Għal applikazzjonijiet fuq ġewwa ċatti dan il-valur huwa żero
Forza tas-sewqan totali
F_total=F_roll + F_acc + F_grade
Dan il-valur jintuża bħala l-bażi għall-kalkoli kollha tat-torque
Torque ta 'operazzjoni ta' linja dritta
F'moviment dritta ż-żewġ roti tas-sewqan jaqsmu t-tagħbija b'mod ugwali
Forza għal kull rota
F_straight=F_total / 2
Torque tar-rota
T_straight=F_straight * (D / 2)
D huwa d-dijametru tar-rota tas-sewqan
Din il-kundizzjoni tintuża biex tivverifika l-kapaċità ta 'tħaddim kontinwu u l-istabbiltà termali tas-sistema tal-mutur
Fil-post rotazzjoni kundizzjoni kritika
Ir-rotazzjoni fil-post hija l-kundizzjoni tax-xogħol l-aktar impenjattiva għall-AGVs tar-roti tas-sewqan differenzjali
Matul din il-moviment rota waħda tas-sewqan iddur 'il quddiem filwaqt li l-oħra ddur lura
Ir-roti tal-caster jiġġeneraw reżistenza massima tal-istering li żżid b'mod sinifikanti d-domanda tat-torque
Approssimazzjoni tal-inġinerija tar-reżistenza rotazzjonali
F_spin=(2 * F_roll * sqrt(W^2 + L^2)) / W
W huwa l-ispazjar tar-roti tas-sewqan
L huwa t-tul tal-karrozzerija tal-vettura
Torque meħtieġ
T_spin=F_spin * (D / 2)
Fil-biċċa l-kbira tal-applikazzjonijiet AGV industrijali fil-post it-torque tar-rotazzjoni huwa tipikament darbtejn sa ħames darbiet ogħla mit-torque tal-linja dritta
Din il-kundizzjoni hija r-referenza primarja għall-għażla tal-mutur fil-biċċa l-kbira tal-proġetti
Kundizzjoni tal-moviment mgħawġa
F'ambjenti operattivi reali, l-AGVs iqattgħu ħafna mill-ħin tagħhom f'moviment mgħawweġ
Il-veloċitajiet tar-roti jvarjaw u r-roti caster jintroduċu reżistenza għall-istering
Relazzjoni tat-torque
T_straight < T_curve < T_spin
Il-mozzjoni kkurvata tintuża prinċipalment għall-validazzjoni tal-istabbiltà tal-moviment u l-irfinar tas-sistema ta 'kontroll
L-inerzja tat-tagħbija u t-tqabbil tal-proporzjon tal-ger
It-tqabbil tal-inerzja għandu rwol kritiku fil-prestazzjoni tal-moviment u l-istabbiltà tal-kontroll
Inerzja tat-tagħbija ekwivalenti fuq in-naħa tar-rota
J_tagħbija=(m / 2) * (D / 2) * (D / 2)
Inerzja tal-ġenb tal-mutur wara t-tnaqqis tal-gearbox
J_motor=J_load / (i * i)
i huwa proporzjon tal-ger
Linji gwida rrakkomandati tal-proporzjon tal-inerzja
Sistema servo taħt 5 sa 1
Sistema stepper taħt 10 sa 1
It-tqabbil xieraq tal-inerzja jtejjeb l-eżattezza tal-pożizzjonament tar-rispons tal-aċċelerazzjoni u l-istabbiltà tas-sistema
Konsiderazzjonijiet ta 'inġinerija għall-għażla tar-rota tas-sewqan
Fil-kalkolu tat-torque tad-disinn tas-sistema AGV reali waħdu mhuwiex biżżejjed
Għandhom jitqiesu wkoll il-fatturi li ġejjin
prestazzjoni ta 'trazzjoni bejn ir-rota u l-art
tul il-ħajja tal-gearbox u l-imġieba termali
kapaċità ta 'operazzjoni ta' dmir kontinwu
varjazzjoni fil-kundizzjoni tal-art
distribuzzjoni tat-tagħbija u ċaqliq taċ-ċentru tal-gravità
L-injorar ta 'dawn il-fatturi jista' jwassal għal sħana żejda taż-żlieq tar-roti jew kontroll tal-moviment instabbli
Plutools u Yikong Intelliġenti Tagħmir jipprovdu s-sistemi tar-roti tas-sewqan differenzjali tas-serje PLT bħala soluzzjonijiet integrati għall-manifatturi tal-AGV
Is-serje PLT tintegra gearboxes ta' preċiżjoni ta' muturi ta' vultaġġ baxx u roti tas-sewqan ta' grad industrijali f'sistema modulari kompatta
Mudelli tipiċi jinkludu PLT85 PLT240 u PLT550 li jkopru firxa wiesgħa ta 'kapaċitajiet ta' tagħbija għal applikazzjonijiet AGV differenti
Dawn il-prodotti huma użati ħafna fi
maħżen AGVs
robots mobbli awtonomi
tugger AGVs
pjattaformi mobbli industrijali
sistemi ta' loġistika heavy duty
Bl-użu ta' soluzzjonijiet ta' roti tas-sewqan integrati, il-manifatturi jistgħu jnaqqsu b'mod sinifikanti l-kumplessità tal-iżvilupp itejbu l-affidabbiltà tas-sistema u jqassru ċ-ċikli tal-iżvilupp tal-proġett
Konklużjoni
Id-daqs tal-mutur AGV tar-rota tas-sewqan differenzjali għandu jkun ibbażat fuq mudell komplet ta' inġinerija b'ħafna kundizzjonijiet aktar milli stima tal-piż simplifikata
Mozzjoni dritta tiddefinixxi rekwiżit kontinwu tat-torque
Mozzjoni mgħawġa tivvalida l-istabbiltà tas-sistema
Ir-rotazzjoni fil-post tiddefinixxi r-rekwiżit tat-torque massimu
Billi tgħaqqad it-tqabbil tal-inerzja tal-kalkolu tat-torque u restrizzjonijiet prattiċi tal-inġinerija, l-iżviluppaturi tal-AGV jistgħu jiksbu prestazzjoni stabbli tas-sistema effiċjenti u affidabbli f'ambjenti industrijali
